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6. GENERAL GAIN ADJUSTMENT
6. GENERAL GAIN ADJUSTMENT
6.1 Different adjustment methods
6.1.1 Adjustment on a MELSERVO-J2M
The gain adjustment in this section can be made on the MELSERVO-J2M. For gain adjustment, first
execute auto tuning mode 1. If you are not satisfied with the results, execute auto tuning mode 2, manual
mode 1 and manual mode 2 in this order.
(1) Gain adjustment mode explanation
Gain adjustment
mode
DRU parameter
No. 2 setting
Estimation of load
inertia moment ratio
Automatically set
DRU parameters
Manually set
DRU parameters
Auto tuning mode 1
(initial value)
010 Always estimated PG1 (DRU parameter No. 6)
GD2 (DRU parameter No. 34)
PG2 (DRU parameter No. 35)
VG1 (DRU parameter No. 36)
VG2 (DRU parameter No. 37)
VIC (DRU parameter No. 38)
Response level setting of DRU
parameter No. 2
Auto tuning mode 2 020 PG1 (DRU parameter No. 6)
PG2 (DRU parameter No. 35)
VG1 (DRU parameter No. 36)
VG2 (DRU parameter No. 37)
VIC (DRU parameter No. 38)
GD2 (DRU parameter No. 34)
Response level setting of
parameter No. 2
Manual mode 1 030 PG2 (DRU parameter No. 35)
VG1 (DRU parameter No. 36)
PG1 (DRU parameter No. 6)
GD2 (DRU parameter No. 34)
VG2 (DRU parameter No. 37)
VIC (DRU parameter No. 38)
Manual mode 2 040
Fixed to parameter
No. 34 value
PG1 (DRU parameter No. 6)
GD2 (DRU parameter No. 34)
PG2 (DRU parameter No. 35)
VG1 (DRU parameter No. 36)
VG2 (DRU parameter No. 37)
VIC (DRU parameter No. 38)
Interpolation mode 000 Always estimated GD2 (DRU parameter No. 34)
PG2 (DRU parameter No. 35)
VG2 (DRU parameter No. 37)
VIC (DRU parameter No. 38)
PG1 (DRU parameter No. 6)
VG1 (DRU parameter No. 36)